ラズベリーパイで距離を測る！

利用したハードウェア

ラズベリーパイ４を利用しましたが、マシンパワーを必要としないためPi2や3でも差はほとんどありません。

今回利用したモジュールは、データシート上3.3vまでとなっていましたが裏面をよく見てみるとDCDCレギューレーターっぽいものがくっついているので大丈夫な気がします・・しかし壊れると嫌なので試していません。

測定方法

ラズベリーパイから距離を測定するにはおもに２つ方法があります。

今回利用するVL53L0Xモジュールは光学式センサーになります。

配線

それでは配線していきます。ゲタを利用していますが、ラズベリーパイから直接繋いでも問題ありません。

以下の通りケーブルを接続します。

このような感じで接続しています。

i2cを有効化する

ラズベリーパイの設定変更でおなじみの、raspi-configコマンドを実行します。

sudo raspi-config

起動すると以下のような画面が表示されます。

↑ ↓キーで5 Interfacing Optionsを選択し、TABで下の<select>へ移動し、Enterを押します。

次の画面ではI2Cを有効化するため、↑ ↓キーキーでP5 I2Cを選択し、前のステップと同様にTABキーで下の<select>へ移動し、Enterを押します

以下の画面が表示されるので、→ ←キーで<Yes>を選択しEnterを押します。

"The ARM I2C interface is enabled"の表示が出れば、I2Cを有効にする設定が完了です。

<Ok>でEnterを押すと、最初の画面に戻りますので、<Finish>へTABキーを使って移動し、Enterを押します。

I2Cの設定はおこなったものの、その設定の反映には再起動が必要になりますので、<Yes>を選択し再起動します。

ソフトウェアを用意する

今回はなんとなくC++でやってみることにしました。他にもPythonのライブラリもあるようです。

まずはソースコードをダウンロードします

git clone https://github.com/kotamorishi/vl53l0x-linux

以下の通り順番にコマンドを実行し、ビルドします。

cd vl53l0x-linux
cd build
cmake ..
make

実行してみる

cd examples
./single

手をかざすとmm単位で距離が測定されていますね！！！